Początek koszykówki datuje się na koniec XIX wieku, chociaż już w II wieku Majowie stworzyli podwaliny tej dyscypliny sportowej. wówczas polegała ona na trafieniu kamieniem w pionowo umieszczone obręcze.
W Holandii na początku XX wieku stworzono korfball, co polegało na wrzuceniu piłki do zawieszony wiklinowych koszy bez tablic. Kosze te znajdowały się na wysokości 3,5 metra.
Historia obecnie znanej koszykówki sięga 1891 roku, kiedy to kanadyjski nauczyciel wychowania fizycznego stworzył 13 zasad gry, która została zwycięską w konkursie Rady Pedagogicznej Springfield College znajdującego się w Stanach Zjednoczonych. Konkurs polegał na wymyśleniu gry i ustaleniu jej zasad dla lekkoatletów i rugbistów, która pomoże im na utrzymaniu w okresie zimowym formy fizycznej. W późniejszych latach zmianom uległy niektóre reguły oraz opracowano kluczowe przepisy. Pierwsze mecze tej zyskującej co raz większe rzesze fanów gry, odbywały się już w 1893 roku w krajach, takich jak Chiny, Francja czy Japonia.
Pierwszymi igrzyskami, na których koszykówka stała się jedną z dyscyplin, były te, które miały miejsce w 1904 w St. Louis. Była to wówczas dyscyplina pokazowa. Faktyczny debiut miał miejsce w 1936 roku podczas igrzysk w Berlinie. Udział w nich wzięły 23 drużyny narodowe. wówczas reprezentacja Polski zajęła czwarte miejsce. Koszykówka kobiet dołączyła do dyscyplin olimpijskich podczas Olimpiady mającej miejsce w Montrealu w 1976 roku. Wystąpiło wtedy 6 reprezentacji narodowych.
W Genewie w 1932 roku została powołana Międzynarodowa Federacja Koszyków. Dzięki temu posunięciu w tym samym mieście 3 lata później odbył się pierwszy turniej koszykówki.