Niektórzy źródeł piłki ręcznej doszukiwali będą się już w grach popularnych w czasach antycznych na terenie Grecji oraz Rzymu, a także w średniowiecznych Niemiec, gdzie rzeczywiście występowały gry zbliżone do dzisiejszej piłki ręcznej. Oprócz tego istnieją świadectwa o istnieniu w średniowieczu gier bardzo zbliżonych między innymi na terenach francuskich. Piłka ręczna we współczesnej formie zaczęła jednak formować się w wieku dziewiętnastym, kiedy istniało jeszcze kilka innych podobnych gier. Pierwsze jednolite zasady spisane zostały w roku 1898. Kolejny zbiór oficjalnie przyjętych zasad wydany został kilkanaście lat po rozpoczęciu dwudziestego wieku. Właśnie ten moment został przyjęty jako narodzenie się znanej nam dzisiaj piłki ręcznej. Dwa lata później przepisy zostały rozwinięte, tak aby gra stała się atrakcyjna również dla mężczyzn, na początku funkcjonowała bowiem jako żeńska alternatywa piłki nożnej. W pewnym momencie wykształciły się dwie formy gry w piłkę ręczną, jedenasto i siedmioosobowa, gdzie ta pierwsza zaczęła z czasem zanikać, a ta gdzie na boisku stawało siedmiu graczy jednej drużyny zyskiwała coraz większą popularność. Na życzenie Adolfa Hitlera odbyły się zawody w piłce ręcznej na przestrzeni otwartej, na o wiele większym boisku. W pewnym okresie czasu zyskały sobie one dużą popularność, jednak w połowie lat siedemdziesiątych odbyły się ostatnie z mistrzostw. Do polski kraj ten trafił dzięki niemieckim wojskom, które stacjonowały między innymi w Szczypiornie, tam też pokazali oni miejscowej ludności piłkę ręczną, z tego też powodu do dzisiaj sport ten będzie popularnie zwany szczypiorniakiem w naszym kraju.