Za twórcę krav magi uważa się Imi Lichtenfelda znanego także jako Imi Or-Sadeh, który urodził się w Budapeszcie. Lata młodości spędzał jednak w Bratysławie, gdzie rozpoczynał swoją karierę sportową. Uprawiał różne z dyscyplin, zdobył między innymi mistrzostwo Słowacji w zapasach, w boksie oraz gimnastyce, opanował także tajniki jiu-jitsu, a niektóre ze źródeł, podają że w kraju należał do najbardziej znanych tancerzy. W latach trzydziestych wieku dwudziestego staje on w realnym zagrożeniu ze strony bojówek faszystowskich. Ze względu na swoje umiejętności zostaje liderem organizacji młodych Żydów, którzy starali się, aby zaprzestać i zredukować falę narastającej agresji. Dzięki doświadczeniu, które zdobył w walce z uzbrojonymi przeciwnikami miał możliwość skonstruowania własnego systemu walki wręcz. Opierał się przede wszystkim na założeniu, że w walce z silniejszymi i lepiej wyszkolonymi oponentami głównym atutem będzie skuteczność ataku i zadawanie ciosów z zaskoczenia. W latach czterdziestych ucieka on do Palestyny w obawie o własne życie. Historia krav magi bezpośrednio będzie wiązała się ze zmianami ustrojowymi, które miejsce miały w Izraelu i potrzebami izraelskich sił militarnych związanych z ochroną kraju w jednej z dwóch najbardziej zagrożonych stref świata. We wczesnym okresie lat czterdziestych podziemne organizacje Izraela walczyły o niepodległość. Do takich grup należała organizacja obrona, czyli po hebrajsku Haganah. Imi dołącza do tej grupy i wraz ze swoimi uczniami pracuje nad kształtowaniem się kompletnego systemu walki. Wraz z odkrywaniem nowych problemów przy pomocy innych instruktorów szukał nowych i świeżych pomysłów oraz rozwiązań i skutecznych ulepszeń.